SFB手册
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**SFB培训课程** 目 录 项目一. SFB软件认知（2学时） 7 任务一. SFB产品介绍（0.3） 7 任务二. 典型案例视频赏析（0.5） 7 任务三. 在线虚拟仿真实验操作（0.7） 7 任务四. SFB软件安装（0.5） 8 项目二. SFB软件基础操作（4学时） 9 任务一. SFB基础操作（0.5） 9 任务二. 虚拟设备（模型）基础操作（1） 9 任务三. 传感器设备（0.5） 9 任务四. 逻辑信号与连接（0.5） 9 任务五. 实例-场景搭建入门（1.5） 9 项目三. SFB高级操作（2学时） 11 任务一. SFB的对齐工具操作（0.5） 11 任务二. SFB的常用工具操作（0.5） 11 任务三. 3D pdf录制（0.3） 11 任务四. VR眼镜设置与操作（0.5） 11 任务五. SFB软件参数设置（0.2） 11 项目四. SFB与外设的通讯（2学时） 12 任务一. SFB与外设的连接（0.5） 12 任务二. 实例-添加虚拟设备（0.5） 12 任务三. 实例-创建数据映射（1） 12 项目五. PLC集成与虚拟调试（5学时） 13 任务一. 立体仓库景搭建（1） 13 任务二. 虚拟Fx3U PLC仿真（1） 13 任务三. 虚拟Fx5U PLC仿真（1） 13 任务四. 虚拟西子PLC仿真（1） 13 任务五. 实物PLC仿真（0.5） 13 任务六. PLC ST编程与后置（0.5） 13 项目六. 机器人集成与虚拟调试（5学时） 14 任务一. 搭建机器人场景与测试（1） 14 任务二. 机器人常用工具（0.5） 14 任务三. VR示教器的使用（1） 14 任务四. ABB机器人仿真（1） 14 任务五. ABB虚实结合示教器仿真（0.5） 14 任务六. 其它示教器仿真（1） 14 项目七. 视觉集成与虚拟调试（4学时） 16 任务一. 视觉检测平台搭建（1） 16 任务二. 相机打光与成像（0.5） 16 任务三. 视觉测量（1） 16 任务四. 机器人视觉引导案例（1） 16 任务五. 第三方视觉平台软件集成（0.5） 16 项目八. 生产线集成与虚拟调试（6） 17 任务一. 生产线搭建与测试（1） 17 任务二. 生产流程与程序分析（1） 17 任务三. 组态界面开发（2） 17 任务四. MES接入与下单生产（2） 17 项目九. 变频器与智能设备应用（1学时） 18 任务一. 变频器应用（0.5） 18 任务二. RFID设备应用（0.3） 18 任务三. 激光打标操作（0.2） 18 项目十. 电气设计与排故（2学时） 19 任务一. 电气原理图设计（0.5） 19 任务二. 电路搭建与运行（1） 19 任务三. 万用表电路测量（0.5） 19 项目十一. 气动液压设计（1学时） 20 任务一. 气动原理图设计（0.5） 20 任务二. 气动液压搭建与运行（0.5） 20 项目十二. 数控集成与虚拟调试（4学时） 21 任务一. 数控CNC加工编程（2） 21 任务二. 数控机床与机器人集成（2） 21 项目十三. 增材制造仿真（2） 22 任务一. 焊接机器人工作站搭建（1） 22 任务二. 焊接工艺（1） 22 项目十四. 资源自动考评开发与管理（4学时） 23 任务一. 资源认知资开发（1） 23 任务二. 动作编程类出题与考核（1） 23 任务三. 电路故障排查类出题与考核（1） 23 任务四. 资源发布与版权保护（0.5） 23 任务五. 在线考评管理（0.5） 23 项目十五. 离线编程与生产规划（4学时） 24 任务一. 离线编程与生产规划概念（0.5） 24 任务二. 机器人的生产规划实例操作（1） 24 任务三. 非机器人的生产规划实例操作（1） 24 任务四. 生产线的生产规划与分析（1） 24 任务五. 工件轨迹提取与机器人工艺分析（0.5） 24 项目十六. 二次开发（1学时） 25 任务一. 场景的Python开发（1） 25 任务二. 场景的Lua开发（0.3） 25 任务三. 插件开发应用（0.2） 25 前言 # SFB软件认知（2学时） ## SFB产品介绍（0.3） ### SFB功能简介 #### SFB简介 虚拟仿真（Virtual Reality）：仿真（simulation）技术，或称为模拟技术，就是用一个系统模仿另一个真实系统的技术。虚拟仿真实际上是一种可创建和体验虚拟世界（Virtual World）的计算机系统。此种虚拟世界由计算机生成，可以是现实世界的再现，亦可以是构想中的世界，用户可借助视觉、听觉及触觉等多种传感通道与虚拟世界进行自然的交互。 SFB（SmartFactory Builder）是一款三维智能制造数字化设计仿真软件，基于海量模型，以拖拽方式快速搭建工程。虚拟设备与真实设备具有相同特性，以实际的PLC程序、机器人程序、机床程序等驱动虚拟生产线运行，在虚拟场景中完成整个工程的调试与验证。 SFB支持用户自主建模与自主布局，开放底层接口，支持用户二次开发，是一套工业4.0自动化的综合设计仿真验证平台。SFB提供多种自动考评方式，是一套自动化专业课程资源开发平台。  #### 教育领域应用 可开展机电一体化、工业机器人、数控、物流仓储等实验课程。 可对PLC，AGV系统、工业机器人、数控机床、智能工厂、柔性生产线、MES系统的功能验证、程序优化、故障排除。 也可用于大学生竞赛，开放性实验，创新大赛，毕业设计等。 SFB的内置丰富的场景，解决了工程训练场景少问题。 也解决了复杂工程（如智能工厂）不好教学的问题。 #### 企业应用 在智能工厂设计的初级概念阶段就可以对整个系统进行完整的分析，观察并实验各组件的相互运动情况。 可用于虚拟调试、节拍验证、风险评估，方案改进， 系统优化、实际系统的可行性验证。 可提高项目交付速度 ### SFB的主要功能特性 #### 丰富的模型库 内置118个常用模型（持续增加中） 系统包含一个完整且具有典型工业设备的部件库，并对库里组件提供对应的运动仿真与效果渲染 可根据工程需求选择相对应的组件进行设计。如各种传送带、气动缸、液压缸、伺服电机、丝杆、型材、按钮、开关、传感器、数控机床，加工中心、立体仓库、AGV等工业元素。 #### 高参与度 具有高度的人机交互功能，虚拟设备的运动是由控制程序驱动的，如PLC程序、机器人程序或脚本。因此赋予了虚拟设备与实际设备相同的特性。 可在虚拟设备上直接设计具有实际功能的控制面板、各种控制按钮等。鼠标在仿真过程中可以模拟人手的功能对虚拟设备进行操作，如抓取、搬运货物等。 #### 物理引擎 系统内建物理引擎，创建的虚拟模型具有物理效果，能模拟仿真现实生活中的物理现象，如：重力、弹性碰撞等。在发生碰撞、摩擦、受力的运动模拟中，不同的动力学属性能得到不同的运动效果。 #### 虚拟现实（VR） 系统支持VR眼镜，实现沉浸式虚拟现实3D体验。包含逼真工业现场3D音效仿真，使体验者身临其境。 #### 内置虚拟PLC模块 系统内置虚拟PLC模块，可以在不需要实际硬件PLC的情况下做PLC的编程训练。 虚拟PLC支持三菱FX系列。在实际的PLC编程软件，如：Gxworks，可对虚拟PLC编程，下载，监控，所有PLC功能。 #### 内置虚拟机器人控制器 系统内置虚拟机器人运动控制模块，可以在不需要实际硬件机器人控制器的情况，在虚拟示教器上做机器人编程、运动仿真，机器人工艺训练。 特别在大型智能工厂，有非常多机器人仿真时，无需外部硬件控制器，减低仿真成本。 #### 支持实际PLC以及实际机器人控制器 系统可通过网络接入硬件示教器。 在硬件示教器，上做机器人编程，并控制虚拟机器人运动，完成各种机器人虚拟结合仿真。 真实示教器操作虚拟机器人工作站，真实的操作体验 #### 数字孪生 通过实时采集数控机床、机器人、RFID、物料、AGV、等车间各种设备的当前状态及生产数据，通过物联网上传到SFB软件，虚拟设备将与实际的设备相同动作，实现“数字双胞胎”。 在三维虚拟环境里可实时监控车间设备运行状态。也可实时操作车间设备，如传感器信号切换，设备测试，参数修改。保证了生产过程的可视化、透明化。 ## SFB软件下载安装（0.5） ### SFB软件下载 1. 登陆网站[http://www.factory-builder.com/](http://www.factory-builder.com/)。 2. 单击“软件下载”进入下载页面，如图。  网站页面 1. 在下载页面点击“下载”按钮进行下载，如图。  下载界面 ### SFB软件安装 #### 软件获取 SFB软件是公司自主开发的智能化仿真系统，公司拥有其版权，未经允许不可以随意复制，分发和使用，对于未经许可使用SFB软件的用户，公司保留追究其侵权行为的权利，用户请通过正式渠道向公司购买正版软件。 #### 安装要求 为了保证系统流畅地使用，在此列出对于计算机系统的配置要求： * 操作系统：Windows 7 SP1 及以上版本 * 系统类型：64位操作系统 * 处理器(CPU)：≥2.5Ghz（如果使用VR眼镜，≥3.2Ghz） * 内存：≥8GB * 硬盘：≥5GB (存储空间) * 显卡：GPU ≥800MHz 显存 ≥1GB（如果使用VR眼镜，GPU ≥1.6Ghz，显存 ≥6GB，如GTX1070） * .Net框架版本：V4.6.2及以上版本 #### 软件安装 用户购买正版软件后，将会拿到一个SFB软件安装包，双击安装包文件即可启动安装，其过程如下： * 第一步，选择安装语言，默认为中文，如下图：  * 第二步，创建快捷方式选择，为了方便启动，建议创建快捷方式，如下图：  * 第三步，安装准备完毕，点击安装按钮开始安装，如下图：  * 第四步，开始安装，等待安装直到完成，如下图：  * 第五步，安装完成，可以直接运行SFB，也可以不运行，点击结束完成整个安装过程，如下图：  #### 软件卸载 SFB软件卸载比较简单，像一般的Windows应用卸载一样，在Windows控制面板的应用管理里找到安装的SFB软件，直接卸载即可。 #### 软件运行 软件安装完成后即可启动SFB进行体验，可以通过安装时创建的桌面快捷方式启动，也可以在Windows应用列表中找到SFB启动，启动后主界面如下：  #### 运行环境安装 如果SFB安装完成后无法启动，则需要补充安装对应的运行环境包，请联系本公司人员获取其安装包。 ### 软件授权 #### 加密狗授权 加密狗授权：将我司提供的加密狗插入计算机USB口，即可完成授权。 #### 网络授权 1. 账号注册 在没有加密狗的情况下，启动SFB程序会弹出“用户登录”窗口，点击“注册”，如图，会弹出注册页面，如。  用户登录  用户注册 1. 填写信息 填写相关信息后，完成注册。 1. 用户登录 返回“用户登录”窗口，填入用户名和密码，点击“登录”按钮，即可完成登录。 如弹出“授权已失效或者尚未获得授权”的提示，请联系我司相关人员予以解决。  未获得授权 #### 局域网服务器授权 SFB支持局域网内部授权，如有需求，请联系我司相关人员部署服务器。 ### 第三方软件安装 //后续可能将常用的第三方软件放网盘，提供连接下载？ ## 典型案例视频赏析（0.5） 1. 案例1-生产线布局与运行体验 //对应75号视频 [【附件】75-1智能制造进阶教学.mp4](/media/attachment/2024/06/75-1%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%88%B6%E9%80%A0%E8%BF%9B%E9%98%B6%E6%95%99%E5%AD%A6.mp4) 1. 案例2-PLC的虚与虚-实仿真 //对应XX视频 [【附件】23-1-PLC虚实结合.mp4](/media/attachment/2024/06/23-1-PLC%E8%99%9A%E5%AE%9E%E7%BB%93%E5%90%88.mp4) 1. 案例3-支持不同的机器人仿真 //对应XX视频 1. 案例4-电路控制仿真 //对应XX视频 1. 案例5-智能设备仿真 //对应XX视频 1. 案例6-数字孪生 //对应XX视频 1. 案例7-工厂规划运行 //对应XX视频 ### SFB在线仿真实验 //内容待填充 # SFB软件基础操作（4学时） ## SFB基础操作（0.5） ### 界面介绍 #### 软件界面 SFB的软件界面如图所示，界面分区功能如下： 1. 菜单工具栏 2. 模型图模型列表、属性、端口 3. 场景 4. 状态栏 ::: hljs-center 居中对齐 ::: ::: hljs-center 居中对齐 ::: ::: hjs-right 居右对齐 :::  软件界面 #### 菜单工具栏 主页选项卡按钮说明 |类别|按钮图标|按钮名称|按钮功能| |-|-|-|-| |课程||首页|进入SFB软件首页 |文件||新建|新建场景工程(需选择空文件夹)| |文件||打开|打开已有的场景，下拉箭头可以选择最近过| |文件||保存|保存当前场景| |文件||简介|工程简介，包含工程名称与工程描述| 模型  导入 导入模型，可以是用户模型，也可以是SFB导出的模型  导出 导出选中的模型  模型库导入 选择对应的文件夹导入外部模型  模型库清理 清理不被使用的外部模型 仿真  运行 运行场景，SFB进入运行模式  停止 停止场景，SFB返回编辑模型； 克隆体清除，编辑窗口恢复初始状态 操作  全屏 场景全屏显示，ESC键退出  录屏 录制场景，录屏文件保存在工程目录下的Videos文件夹下  3DPDF 场景模型导出为3DPDF  截屏 保存当前场景截屏，文件保存在工程目录下的Pictures文件夹下  爆炸图 显示模型的爆炸视图  三维球 将模型的调整方式改为轴旋转  坐标轴 将模型的调整方式改为轴移动  全局坐标 切换模型的坐标调整模式 * 布局选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 视图  透视 透视  正交 正交 模型对齐  X轴对齐 X轴对齐  Y轴对齐 Y轴对齐  Z轴对齐 Z轴对齐 特征对齐  平行 平行对齐  共面 共面对齐  垂直 垂直对齐  共线 共线对齐  同轴 同轴对齐  相切 相切对齐  重合 重合对齐  同心 同心对齐 捕捉  点 点捕捉  线 线捕捉  面 面捕捉  圆心 圆心捕捉  轴 轴捕捉  圆环 圆环  原点 原点  边界框 边界框 操作  三视图 打开或关闭三视图（顶视图、左视图、正视图）  三维球 将模型的调整方式改为轴旋转  坐标轴 将模型的调整方式改为轴移动  全局坐标 切换模型的坐标调整模式 * 机器人选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 设置  机器人 当前活动的机器人  工具坐标 当前使用的工具坐标  工件坐标 当前使用的工件坐标  显示坐标点 显示机器人目标点的控制开关  自动定位 机器人自动跟随定位点的控制开关  三维球 将机器人的目标点调整方式改为轴旋转  坐标轴 将机器人的目标点调整方式改为轴移动  全局坐标 切换机器人目标点的坐标调整模式  路径与点 打开“路径与点”窗口，机器人相关数据及主要操作均在此窗口 机器人控制  归零 使当前活动的机器人回到零位  关节 机器人关节控制开关  平移 机器人工具末端平移开关  旋转 机器人工具末端旋转开关  全局坐标 切换机器人工具末端的坐标调整模式  示教器 打开机器人的简易示教器 编程  程序 当前活动的机器人程序  类型 机器人品牌  生成后置代码 根据当前活动的机器人以及机器人程序、机器人品牌，生成对应的代码  创建关节目标 以机器人当前的关节值创建关节目标点  创建目标点 以机器人当前的位姿创建目标点  MOVL 直线运动指令  MOVJ 关节运动指令  MOVABSJ 绝对关节运动指令  MOVC 圆弧运动指令  DELAY 延时指令  WAIT 条件等待指令  CALL 子程序调用  RETURN 返回主程序  AIN 模拟量输入  AOUT 模拟量输出  DIN 数字量输入  DOUT 数字量输出  SPEED 机器人运动速度  WORK 设置工件坐标指令  TOOL 设置工坐标指令  FOR FOR循环控制  WHILE WHILE循环控制  BREAK 循环中止  CONTINUE 跳过循环  IF IF条件判断  ELSEIF ELSEIF条件判断，可以和IF语句结合使用  ELSE ELSE条件判断，可以和IF语句结合使用  LABEL 标签  GOTO 跳转  DEFINE 定义变量  EXPRESSION 计算变量  Message 消息输出指令（虚拟指令），不会在后置代码中生成 仿真  同步运行关 如果使能，则场景运行时机器人的程序同步运行，否则，不运行  变量监控 程序运行时，实时监控变量值 轨迹  轨迹提取 打开轨迹提取工具PathArt * 机加工选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 控制  机加工开/关 打开或关闭机加工  飞屑开/关 打开或关闭机加工飞屑效果  音效开/关 打开或关闭机加工音效 加工工件  生成毛坯 通过参数化生成加工用的毛坯  手动上料 将选中工件手动上料到机床位置  手动下料 机床工件手动下料  成品导出 加工完成的工件成品导出 测量  游标卡尺 游标卡尺测量模型 * 信号选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 信号与连接  信号量 监控信号量窗口，包括开关量、数字量和浮点量  信号连接图 打开“信号连接图”窗口  信号采集设置 打开“信号采集设置”，设置需要记录的信号量  导出采集数据 配合“信号采集设置”，导出信号量采集数据  显示模型端口 用于显示已经布局模型的端口的所有属性项  数据服务 打开“数据服务设置”窗口，设置通讯服务端参数 脚本管理  Lua脚本 打开“Lua脚本管理”窗口，编写Lua程序 外设管理  数据映射 打开“设备数据映射”窗口，配置数据映射表  虚拟设备 打开“虚拟设备管理”窗口，添加或启动虚拟设备 控制器  控制映射 场景中控制器类模型的信号映射 组件  组件管理 打开“组件管理”窗口，配置组件 统计分析  实时分析 打开“信号实时分析”窗口，选择信号进行实时分析 * 连线选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 管理  连线管理 打开“连接管理”窗口  连线模式 打开和关闭连线模式  更新索引 更新模型端口信号索引号  流向显示 打开和关闭连线流向显示 操作  添加组 添加连线组  电缆线 打开“电缆线”创建属性窗口  气体管线 打开“气体管线”创建属性窗口  液体管线 打开“液体管线”创建属性窗口  删除 删除当前选中的连线或连线组 测量  虚拟万用表 打开和关闭虚拟万用表  真实万用表 打开和关闭真实万用表 辅助  三维球 将机器人的目标点调整方式改为轴旋转  坐标轴 将机器人的目标点调整方式改为轴移动  全局坐标 切换机器人目标点的坐标调整模式 * 配置选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 流程管理  流程规划 打开“流程规划”窗口  流程操作 流程操作  添加流程 添加流程块  删除流程 删除选中的流程块  导出流程 导出流程块到电脑本地  导入流程 从电脑本地导入流程块到软件中  数据同步 场景中的模型有增删时，可以用此功能同步数据  变量监控 运行时流程中的变量监控 流程指令  信号指令 信号指令  读信号 读信号  写信号 写信号  等信号 等信号  读映射信号 读映射信号  写映射信号 写映射信号  等映射信号 等映射信号  机器人指令 调用机器人程序到流程中  控制指令 控制指令  If IF条件判断  Elseif ELSEIF条件判断，可以和IF语句结合使用  Else ELSE条件判断，可以和IF语句结合使用  Loop Loop循环指令  Break 结束循环  延时 延时  表达式 表达式  变量声明 变量声明  删除指令 删除 * 应用选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 内嵌应用  电梯模拟 打开“电梯模拟应用”窗口 应用扩展  RFID 打开“RFID应用”窗口  变频器 打开“变频器应用”窗口 * 建模选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 模型准备  导入模型 导入模型，可以是用户模型，也可以是SFB导出的模型 模型制作  新建模型  打开模型 模型管理  导入模型库 组件管理  物理组件 * 配置选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 系统设置  模型路径 添加外部模型的有效路径，添加后将会把路径下的模型加载到SFB的模型列表  软件配置 打开“软件配置”窗口，配置软件的参数  参数设置 打开“参数设置”窗口，设置参数 工程配置  场景亮度 设置场景中的亮度 * 工具选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 场景  测量 打开测量开关，点击第一点位置，再点击第二点，即可测量两点直接的距离  显示帧率 打开显示帧率开关，场景的右上角会显示当前帧率  场景音效 场景中模型动作产生的声音的开关 输出  左右眼3D 左右眼3D效果的开关 模型  显示模型名称 模型上方的名称显示开关，默认为打开  显示碰撞体 打开显示碰撞体开关，点击模型即可显示该模型的碰撞体，再次点击取消显示  模型重力 场景中模型重力效果的开关  属性同步 打开“模型属性同步”窗口，模型属性配置同步到其它同类模型 * 教学选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 在线课程  维讯精品课程 点击会进入维讯教学资源平台 学生管理  登录 弹出“学生登录”窗口，学生个人信息填写 考试  老师出题 老师专用，当需要考试时，老师可以使用此功能进行考试题目的设定  清除数据 用于清理当前场景中的数据，如程序数据，截图，视频等  开始考试 学生填写个人信息后开始考试  试题查看 查看当前考试的试题内容，只有在开始考试之后才能进行试题查看  结束考试 学生完成后手动结束考试  结果查看 考试结束后通过此功能进行考试结果的查看 * 帮助选项卡按钮说明 类别 按钮图标 按钮名称 按钮功能 向导  显示 场景中向导框的显示开关  编辑 编辑场景向导内容  第一步 跳回场景向导第一步  上一步 跳回场景向导上一步  下一步 进行场景向导下一步  最后一步 跳到场景向导最后一步 软件  检查更新 检查软件更新  帮助 SFB帮助文档 #### 模型库 模型库包括本地模型库和网络模型库，使用方法基本一致，选中所需要的模型，拖入到场景中，必要时可通过模型库上方的分类以及查找功能寻找所需要的模型。  模型库 #### 模型列表 * 列出所有已经在场景中使用的模型及模型对应的ID。 * 查看模型的层级关系。 * 通过模型列表上方的搜索功能寻找模型。 * 模型列表中对模型进行改名操作。  模型列表 #### 属性 * 选中的模型及该模型对应的ID。 * 位置锁定开关。 * 模型描述。 * 模型位置坐标及旋转角度。 * 复位：用于复位模型的坐标和旋转角度。 * 被装配规格：用于标识此模型是否可以被其它模型装配（吸附/夹持等动作）。 * 被检测规格：用于标识此模型是否可以被某个传感器检测。 * 元素属性（更多类型的元素属性请查阅《SFB使用说明书》的元素属性章节）。  属性 #### 端口 端口页面的控制及反馈用于手动调试时使用，端口类别如下： 1. 位控制：当模型元素需要外部提供控制信号时配置。只有两个状态，即开和关，在界面上，勾选为开，不勾选为关。 2. 位反馈：当模型的元素需要提供反馈值给其它模型或者外部时可以配置。只有两个状态，即开和关，在界面上，勾选为开，不勾选为关。 3. 整数控制：当模型元素需要外部提供控制整数量信号时配置。 4. 整数反馈：当模型的元素需要提供反馈整数值给其它模型或者外部时可以配置。 5. 浮点控制：当模型元素需要外部提供控制浮点量信号时配置。 6. 浮点反馈：当模型的元素需要提供反馈浮点值给其它模型或者外部时可以配置。 7. 关节控制：此类控制为机器人关节专用的控制，需要控制机器人的关节时可以进行配置。 8. 关节反馈：此类控制为机器人专用的关节值反馈，需要获得机器人的关节数据时可以进行配置。  端口 #### 场景窗口 模型布局效果、模型状态的展现等都是由软件中间的场景窗口完成的，包括模型的拖拽、旋转，机器人的运动等等。  场景窗口 #### 状态栏 * 账号登陆状态。 * 当前工作模式 * 日志 * 错误信息 * 工程路径 * 软件版本  状态栏 ### 场景窗口操作 * 场景窗口操作 基本操作 操作按键 具体操作 模型添加 鼠标左键 在要添加的模型上，按住鼠标左键，不松开，拖动模型到场景中某一点，然后松开鼠标即完成模型添加 模型选中 鼠标左键 将鼠标放在要选中的模型上，点击鼠标左键，会发现模型周围出现了一圈黄色高亮，代表该模型被选中 视角远近的调整 鼠标滚轮 滚动鼠标的中间滚轮进行场景视角的拉近拉远 视角方向的调整 鼠标右键 按住鼠标右键并拖动鼠标进行场景视角方向的调整 视角位置的调整 鼠标中键 按住鼠标中键并拖动鼠标进行场景视角位置移动 模型的删除 Delete 选中要删除的模型，按Delete键，在弹出的对话框中选择“是”进行删除模型 模型的拖拽 鼠标左键 选中模型后，在模型底部出现一个坐标轴，将鼠标放在需要拖动方向的轴上按住鼠标左键然后拖动鼠标，进行模型的拖拽 模型的旋转 鼠标左键 选中模型后，点击主页选项卡中的三维球，模型底部出现一个三维球，将鼠标放在需要旋转的轴上按住鼠标左键拖动，进行模型的旋转 视角的快速切换 鼠标左键 场景左下角处点击对应的按钮快速切换视角，T：顶视，F：前视，B：后视，L：左视，R：右视。 ### 系统设置 #### 模型路径 SFB启动后，点击【配置】->【模型路径】打开配置窗口，如下图：  添加外部模型的有效路径，添加后将会把路径下的模型加载到SFB的模型列表。 #### 软件配置 SFB启动后，点击【配置】->【软件配置】打开配置窗口，如下图：  1. 基本设置 进行授权服务器相关配置，如果使用加密狗授权可以不用进行此配置，如下图  * 授权服务器网址：可以进行授权验证的授权服务器的地址，默认地址是我们公司的授权服务器，如果有独立的授权服务器则需要根据实际进行配置； **授权用户自动登录：设置是否需要自动登录，可以避免每次启动SFB时都需要输入授权用户名和密码；** * 授权用户登录名称：有效授权的用户名； * 授权用户登录密码：有效授权的用户对应的登录密码； 1. 高级设置 设置SFB的软件设置功能是否需要密码保护，通常情况下建议设置密码保护，避免使用者随意修改配置参数，如下图：  软件设置密码保护：是否开启软件设置的密码保护，如果开启则必须输入密码； 软件设置保护密码：保护密码； 保护密码确认：保护密码确认，两个密码必须相同，设置才能生效； 1. 云交互设置 此设置是云交互考试功能特有的项目，必须正确设置才能正常工作，分四部分： 设备信息设置：这些参数必须正确设置，否则云交互考试功能无法正常使用，如下图：  * 设备类型：有两类，一类是仿真系统，对应仿真实验，即只能进行仿真实验；一类是数据采集单元，对应实物实验，即可以进行实物实验；根据需要配置即可； * 设备ID：当前SFB所在设备的设备ID，此值在同一个系统里要保证唯一； * 设备名称：设备的名称； 云平台交互参数设置：这些参数必须正确设置，否则云交互考试功能无法正常使用，如下图：  * 云平台网址：云平台的URL，与相关人员确认，如：http://192.168.1.10； * 学生登录路径：一般情况下使用默认值，如果有与默认值不一致，则根据实际值进行修改；如果配置不正确，则无法登录； * 学生登出路径：一般情况下使用默认值，如果有与默认值不一致，则根据实际值进行修改；如果配置不正确，则无法登出； * 考试结果上传路径：一般情况下使用默认值，如果有与默认值不一致，则根据实际值进行修改；如果配置不正确，则无法上传考试结果； * 设备状态上传路径：一般情况下使用默认值，如果有与默认值不一致，则根据实际值进行修改；如果配置不正确，则无法上传设备的状态； * 运行数据上传路径：一般情况下使用默认值，如果有与默认值不一致，则根据实际值进行修改；如果配置不正确，则无法上传运行数据；此参数只针对数据采集单元类型设备有效； 设备控制参数设置：根据需要设置即可，如下图：  * 设备状态数据上传：是否允许设备状态数据上传到云平台，如果需要云平台监控设备的状态，则需要打开此功能； * 设备状态上传周期：设置状态同步周期，即多久同步一次状态到云平台； * 设备运行数据上传：是否允许运行数据上传，如果需要云平台监控设备的运行数据，则需要打开此功能； * 运行数据上传周期：设置运行数据同步周期，即多久同步一次数据到云平台； 学生控制参数设置：根据需要设置即可，如下图：  * 不登录启动系统：默认是允许的，即学生不登录可以启动SFB软件，如果不勾选，则学生必须登录才能启动SFB； * 无预约启动系统：默认是允许的，即学生不预约可以启动SFB软件，如果不勾选，则学生必须先预约才能启动SFB； 设置完成后，重新启动SFB软件，环境配置完成。 #### 参数设置 SFB启动后，点击【配置】->【参数配置】打开配置窗口，如下图：  1. 灵敏度 场景操作参数灵敏度设置，可按自己使用习惯进行配置，配置完成后点击“应用”配置生效，配置项如下图  * 场景缩放速度：场景放大缩小的速度调节； * 场景移动速度：场景移动速度调节； * 场景旋转速度：场景旋转速度调节； * 场景漫游速度：场景漫游（键盘WASD控制）速度调节； 1. 画质 场景面质设置，配置项如下图  * 画面质量：分六类，非常低、低、中等、高、非常高、极高； * 阴影模式：分三类，关闭阴影渲染、硬阴影软阴影同时渲染，仅硬阴影渲染； * 阴影分辨率：分四类，低、中、高、非常高； * 纹理质量：分四类，全分辨率、半分辨率、四分之一分辨率、八分之一分辨率； * 抗锯齿级别：分四类，无抗锯齿、2倍抗锯齿、4倍抗锯齿、8倍抗锯齿； * 垂直同步：分三类，取消垂直同步、垂直消隐同步、垂直消隐低场同步； 1. 输入/输出 度量动作捕捉：VR功能的度量动作捕捉参数设置，如下图  * 功能使能：度量动作捕捉功能是否启用； * SDK版本：SDK版本号，影响数据交互； * 广播地址：广播数据的IP地址（服务器）； * 向上轴：向上的轴时坐标系中的哪个轴； * 轴旋转顺序：坐标轴旋转顺序； * 眼镜刚体：眼睛刚体是否处理； * 眼镜刚体ID：眼睛刚体对应的索引； * 手柄刚体：手柄刚体是否处理； * 手柄刚体ID：手柄刚体对应的索引； 左右眼3D：VR眼镜左右眼3D效果参数设置，如下图  * 两眼轴间距：两眼中心间距（0-120），单位：毫米； * 两眼内倾斜角度（0-10），单位：度； 1. 通用 通用设置：通用参数设置，如下图  * 网格参数：分五组，可自行设置网格精度与网格线宽，还可将参数勾选为默认； * 线颜色：设置网格颜色； ### 工程管理 #### 新建场景 双击打开桌面上的SFB快捷方式（如下图），启动SFB软件，等待启动画面后，进入SFB主界面。 提示：在没有加密狗授权的情况下，软件会要求登陆，请填写用户名、密码进行用户登录。  SFB快捷方式 在桌面上新建一个文件夹，并以工程名为文件夹命名。 点击主页选项卡中的“新建”按钮，在弹出的“选择场景”对话框中选择“SmallWorkshop”场景，点击创建。  场景选择界面 在弹出的“另存为”窗口中，选中并打开我们刚刚在桌面上新建的空的工程文件夹，在窗口中“文件名”的位置填写“工程名”，点击“保存”，如下图。 至此，我们完成了场景的新建。  新建场景工程 #### 打开工程 【菜单栏】-【主页】-【打开图标】  点击打开图标，选择需要打开的工程文件中的sfb文件，点击打开即可。 打开已有的场景，下拉箭头可以选择最近过。 #### 保存工程 点击【保存】图标即可  #### 设置版权 #### 版权验证 #### 编辑态与运行态 编辑状态下，可以对场景进行编辑与修改  编辑态 运行状态下，对场景进行的修改，不会保存，一但退出运行态，所有的修改会恢复成编辑状态下的参数  运行态 ## 虚拟设备（模型）基础操作（1） ### 模型认知介绍 #### 模型的定义 * **资源** + 所有可以被引用的对象，包括材质、音频、视频、网格、二进制文件等。 + 资源可以被场景或者模型引用 + 用户可以导入STP或者其他常用3D文件到场景中 * **场景** + 模型工作的场所 + 所有模型必须放置在场景中工作 + 一个工程中只允许加载一个场景 * **模型** + 具有一个或多个元素组成的集合 + 模型包含可显示组件和功能组件，可显示组件用于呈现，功能组件用于物理仿真 + 一个模型包含多个组件，最基本的的组件有：网格、材质、碰撞体，对于复杂模型还需要有声音以及其他复杂组件 * **元素** + 具有特定功能的执行机构 + 元素是执行机构最小单元 + 如夹手、托盘、指示灯等都是元素 * **属性** + 用于设置元素或者模型的参数 * **端口** + 端口用于元素与其他元素或外部逻辑交互 + 端口分控制端口和反馈端口，控制端口用于控制元素动作，反馈端口用于将元素状态反馈给外部。 ### 模型分类 为了适应不同的使用场景，在SFB里支持几类模型：通用模型，外部模型，用户模型。 #### 通用模型 此类模型是SFB系统自带的模型，当你打开SFB软件时就可以在【左侧模型列表】里看到。 #### 外部模型 此类模型来源于SFB软件的外部，但是模型的制作还是由SFB的开发团队完成，必须符合SFB的模型规范。 当用户需要开发一个场景，但是SFB系统的通用模型不足以完成此场景时，则需要根据用户的具体需求定制此场景特有的模型，定制完成的模型直接打包提供给用户，用户在SFB软件的菜单【配置】->【模型路径】里添加包含定制模型的路径，系统将会自动加载此路径下的模型，并显示在SFB软件的【左侧模型列表】里。 #### 用户模型 此类模型由用户自己制作，属于静态模型，只能用于布局，不能进行控制。用户可以在SFB软件的菜单【主页】->【导入】里完成自制模型的导入，具体支持的文件格式可以在导入对话框里查看，如fbx，stl，obj等。 此类模型导入后不会显示在SFB软件的【左侧模型列表】里，只能在【右侧模型列表】里进行管理。 ### 界面说明 如下图：  * ：**左侧模型列表**，显示所有可用的模型，用户可以根据类别来筛选响应的模型； * ：**右侧模型列表**，管理已经布局的模型； + 【模型列表页】：所有已经布局的模型； + 【属性页】：当前选中模型的属性查看和配置； + 【端口页】：当前选中模型的端口查看和配置； * ：**模型管理工具**，用于模型的导入导出，外部模型的导入和清除等； + 【导入】：模型的导入，包括用户模型或者SFB导出的模型（格式.sfbmodel）； + 【导出】：导出选中的模型，保存为.sfbmodel格式的文件； + 【模型库导入】：导入外部模型； + 【模型库清理】：清除导入的外部模型； * 【配置】🡪【模型路径】：添加加载外部模型的有效路径，可以配置多个； ### 模型基础操作 * 模型添加：从【左侧模型列表】里点击要布局的模型，然后拖入到场景中即可； * 模型选择：场景中点击相应的模型或者在【右侧模型列表】里点击要选择的模型； * 模型移动：先选中模型，然后点击坐标轴进行移动；如果要精确移动，可以在【属性页】里修改位置属性的X,Y,Z参数； * 模型旋转：先选中模型，然后点击菜单【主页】🡪【三维球】切换模型控制方式，点选三维球上不同的线对模型进行旋转；如果要精确旋转，可以在【属性页】里修改位置属性的RX,RY,RZ参数； * 模型删除：在【模型列表页】里右键点击要删除的模型，然后选择【删除】即可； ### 模型属性 #### 基本属性 1. 名称 * **默认值**：模型名称； * **是否可以修改**：是； * **作用**：用户标识模型，便于编辑时识别模型； * **备注**：建议使用时用具有具体意义的名称，增加可读性和可理解性； 2. ID * **默认值**：SFB系统自动生成； * **是否可以修改**：否； * **作用**：SFB系统标识模型； * **备注**：不允许更改，不允许重复。 3. 锁定 * **默认值**：不勾选 * **是否可以修改**：是； * **作用**：用于禁止模型被移动； * **备注**：当模型已经布局完成后，可以选择此属性避免模型被误移动； #### 位置属性 1. X * **默认值**：模型拖入点的X坐标值； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型的X坐标值，用于在X方向上定位模型； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：毫米(mm)； 2. Y * **默认值**：模型拖入点的Y坐标值； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型的Y坐标值，用于在Y方向上定位模型； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：毫米(mm)； 3. Z * **默认值**：模型拖入点的Z坐标值； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型的Z坐标值，用于在Z方向上定位模型； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：毫米(mm)； 4. RX * **默认值**：0； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型绕X轴的旋转角度，用于调整模型的方向； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：度(°)； 5. RY * **默认值**：0； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型绕Y轴的旋转角度，用于调整模型的方向； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：度(°)； 6. RZ * **默认值**：0； * **是否可以修改**：是； * **作用**：模型绕Z轴的旋转角度，用于调整模型的方向； * **备注**：当需要精确定位时可以直接修改此值；单位：度(°)； 7. 复位 * **默认值**：不勾选； * **是否可以修改**：是； * **作用**：用于复位模型的坐标和旋转角度，即X/Y/Z/RX/RY/RZ的值复位为零； * **备注**：当模型位置调整不好时，可以复位后重新调整； #### 检测属性 1. 被检测规格 * **默认值**：空； * **是否可以修改**：是； * **作用**：用于标识此模型是否可以被某个传感器检测，如果为空，则不允许被检测；如果为*，则允许被任何传感器检测；如果为具体的规格，如laser，则只有传感器的检测规格与此规格匹配时才能检测到。 * **备注**：被检测规格可以输入多个，中间用空格字符间隔开即可；被检测规格可以是任意字符串，根据场景布局要求设计一个有特定意义的规格即可。 #### 特征属性 特征属性又分为两大类：**元素**和**装配**。 **元素**，是模型中的最小控制单元，根据不同的用途和应用场景抽象提炼出来的具有不同特性的对象，下面会进行详细介绍其属性。 **装配**，如果当前模型需要装配其它模型则需要用到装配属性，相当于将当前模型与被装配模型结合在一起，完成特定的功能，如机器人夹手，需要夹取工件，则其夹手需要设置装配属性的装配规格，并且与要夹取的工件的被装配规格一致，才能完成夹手夹取工件的动作。 1. 元素属性 ###### 检测距离 * + **默认值**：100，单位：mm； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置传感器的有效检测距离； + **备注**：场景布局时根据具体的需要修改； ###### 检测规格 * + **默认值**：* + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置元素的检测对象的规格，只有模型的被检测规格与此规格匹配时才能检测进行检测，如果为空，则不允许检测；如果为*，则允许检测任何规格的模型；如果为具体的规格，如toy，则只有当前模型的元素的检测规格与此规格匹配时才能检测到。 + **备注**：检测规格可以输入多个，中间用空格字符间隔开即可；检测规格可以是任意字符串，根据场景布局要求设计一个有特定意义的规格即可。 ###### 颜色 * + **默认值**：红色(Red)； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置具有颜色属性元素的显示颜色，如灯的颜色，轨迹的颜色，数码管颜色，标签字体颜色等； + **备注**：无； ###### 按键类型 * + **默认值**：常开自复位； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置按钮开关的控制类型，有如下几种选择：常开自复位，常闭自复位，常开自锁，常闭自锁； + **备注**：无； ###### 工件ID * + **默认值**：-1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置生成器生成的工件的ID号，要与生成的工件的ID一致，此ID即基本属性里的模型ID； + **备注**：无； ###### 生成间隔 * + **默认值**：3000，单位：毫秒（ms）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置生成器生成的工件的时间间隔； + **备注**：取值范围为500-10000000； ###### 延时 * + **默认值**：0，单位：毫秒（ms）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置消失器的工件消失延时时间； + **备注**：无； ###### 初始站号 * + **默认值**：0； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置AGV小车的初始站号； + **备注**：无； ###### 速度 * + **默认值**：不同元素值不同； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置有运动特性的元素的线性运动速度； + **备注**：无； ###### 起始点 * + **默认值**：不同元素值不同，单位也不同； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置限定移动范围的元素的起始点位置，如气缸，滑块，伺服电机等； + **备注**：起始点的值不能大于结束点的值； ###### 结束点 * + **默认值**：不同元素值不同，单位也不同； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置限定移动范围的元素的结束点位置，如气缸，滑块，伺服电机等； + **备注**：结束点的值不能小于起始点的值； ###### 旋转速度 * + **默认值**：100，单位：度/秒（**°/s）** + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置有圆周运动特性的元素的运行速度； + **备注**：无； ###### 最大旋转角度 * + **默认值**：360； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置转动元素的最大旋转角度； + **备注**：最大旋转角度大于最小旋转角度时顺时针转动； ###### 最小旋转角度 * + **默认值**：0； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置转动元素的最小旋转角度； + **备注**：最大旋转角度小于最小旋转角度时逆时针转动； ###### 脉冲/毫米 * + **默认值**：1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置元素的脉冲信号与移动距离的映射关系，即每毫米对应的脉冲数； + **备注**：无； ###### 站号 * + **默认值**：-1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置AGV小车停靠站点的站号； + **备注**：在一个场景中不可以重复； ###### 加工时长 * + **默认值**：1000，单位：毫秒（ms）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于加工设备设置加工工件的时间长度； + **备注**：无； ###### 成品工件 * + **默认值**：-1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于加工设备设置加工之后的成品工件的ID，如果ID为0或者和原先保持一致，则说明不需要变化模型形态，否则需要对应的变化模型的形态； + **备注**：无； ###### 脉冲/度 * + **默认值**：1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置加工设备加工之后的成品工件的ID，如果ID为0或者和原先保持一致，则说明不需要变化模型形态，否则需要对应的变化模型的形态； + **备注**：伺服电机用到此属性； ###### 步进长度 * + **默认值**：1，单位：毫米（mm）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于设置轨迹的最短记录长度，即以多少单位长度来记录轨迹； + **备注**：无； ###### 段数 * + **默认值**：500； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置轨迹记录的最大段数，记录超过段数后清除最早记录的轨迹； + **备注**：取值范围为10-10000； ###### 轨迹粗细 * + **默认值**：0.1，单位：毫米（mm）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置轨迹线的直径； + **备注**：取值范围为10-10000； ###### 小数点位数 * + **默认值**：0； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置需要显示浮点数元素的小数点后小数的位数； + **备注**：无； ###### 偏移量 * + **默认值**：0； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置变频器的偏移量； + **备注**：无； ###### 比例 * + **默认值**：1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置变频器的变频比例； + **备注**：无； ###### 内容 * + **默认值**：空； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置需要显示静态标识的元素的内容，如标签； + **备注**：无； ###### 显示长度 * + **默认值**：10000，单位：毫米（mm）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置图片的显示长度，以图片较长的边进行等比缩放； + **备注**：用户导入的图片； ###### 显示图片 * + **默认值**：显示； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置图片是否允许显示； + **备注**：用户导入的图片； ###### 缩放比例 * + **默认值**：1； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置用户模型的缩放比例，值为1，表示不缩放；值大于1，表示放大倍数；值小于1，表示缩小倍数； + **备注**：用户模型是用户自己导入的模型； ###### 生成碰撞体 * + **默认值**：不勾选； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置用户模型是否生成碰撞体，如果没有碰撞体则用户模型无法进行碰撞检测，另外也无法在场景中点击选中； + **备注**：用户模型是用户自己导入的模型。建议导入模型后勾选此属性，可以避免由于用户模型的原点位置不确定而在场景中显示不合理，如：一半在地面上，一半在地面下。 ###### 使用重力 * + **默认值**：不勾选； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置用户模型是否具有重力特性，如果没有，模型有可能飘在空中，不符合现实； + **备注**：用户模型是用户自己导入的模型。 ###### 质量 * + **默认值**：0，单位：千克（kg）； + **是否可以修改**：是； + **作用**：设置用户模型的重量； + **备注**：用户模型是用户自己导入的模型。 1. 装配属性 ###### 装配规格 * + **默认值**：*； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于标识此模型是否可以装配（吸附/加持等动作）其它模型，如果为空，则不能装配；如果为*，则允许装配任何模型；如果为具体的规格，如tool，则只能装配模型的被装配规格与其匹配的模型。 + **备注**：装配规格可以输入多个，中间用空格字符间隔开即可；装配规格可以是任意字符串，根据场景布局要求设计一个有特定意义的规格即可。 ###### 精确装配 * + **默认值**：不勾选； + **是否可以修改**：是； + **作用**：用于标识此模型是否进行精确装配，精确装配使能后，被装配对象模型将被精确定位。 + **备注**：无。 #### 挂载属性 * + **默认值**：空； + **是否可以修改**：是； + **作用**：挂载子模型，一旦子模型挂载上后，就与当前模型形成了父子关系，子模型将与父模型作为一体进行控制和操作。 + **备注**：此属性属于静态属性，主要有如下几种：机器人的法兰，可以挂载工具；托盘的安装点，可以放置工件；周转箱的工件放置点，可以放置工件；模型组的组合点，可以将场景中模型分组；工作台的安装点，可以布置相关的模型；等等。 - 此类挂载属性在已经布局的模型列表里进行操作，操作步骤如下： * 拖动你需要的模型到场景中，如模型abc； * 在右侧已经布局的模型列表中找到新添加的模型abc，然后鼠标点击选中它并拖动到你需要挂载的模型下即可（注意必须模型下有挂载点才能完成此操作）； - 解除挂载的操作： * 手动解除，直接将子模型拖出即可； * 自动解除，子模型被其它模型装配时将自动解除父子关系； ### 模型的端口与控制 #### 位控制 * 传输方向：外部设备到SFB的设备模型 * 信号类型：开关量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试。 * 说明：当模型元素需要外部提供控制信号时配置。只有两个状态，即开和关，在界面上，勾选为开，不勾选为关； #### 位反馈 * 传输方向：SFB的设备模型到外部设备 * 信号类型：开关量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试。 * 说明：当模型的元素需要提供反馈值给其它模型或者外部时可以配置。只有两个状态，即开和关，在界面上，勾选为开，不勾选为关； #### 整数控制 * 传输方向：外部设备到SFB的设备模型 * 信号类型：数字量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，只可以输入整数值。 * 说明：当模型元素需要外部提供控制信号时配置。 #### 整数反馈 * 传输方向：SFB的设备模型到外部设备 * 信号类型：数字量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，只可以输入整数值。 * 说明：当模型的元素需要提供反馈值给其它模型或者外部时可以配置。 #### 浮点控制 * 传输方向：外部设备到SFB的设备模型 * 信号类型：浮点量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，输入值为浮点数。 * 说明：当模型元素需要外部提供控制信号时配置。 #### 浮点反馈 * 传输方向：SFB的设备模型到外部设备 * 信号类型：浮点量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，输入值为浮点数。 * 说明：当模型的元素需要提供反馈值给其它模型或者外部时可以配置。 #### 关节控制 * 传输方向：外部设备到SFB的设备模型 * 信号类型：浮点量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，输入值为浮点数。 * 说明：此类控制为机器人关节专用的控制，需要控制机器人的关节时可以进行配置。 #### 关节反馈 * 传输方向：SFB的设备模型到外部设备 * 信号类型：浮点量 * 信号索引：取值范围为0-8191，-1表示悬空 * 信号值：元素名称之后即为信号值，在编辑模式下，可以通过手动修改此值来进行调试，输入值为浮点数。 * 说明：此类控制为机器人专用的关节值反馈，需要获得机器人的关节数据时可以进行配置。 ### 模型的常见物理特性 SFB模型的常见物理特性有碰撞体、重力、质量。 #### 碰撞体与刚体 菜单栏-工具-显示碰撞体，可以查看选中模型的碰撞体（碰撞体范围显示绿色）。  有碰撞体的模型，会产生碰撞效果。  #### 重力 菜单栏-工具-模型重力，选中模型后再点击图标，可以暂时去掉模型的重力。  #### 质量 使用在场景中使用重量传感器给工件称重  ## 传感器设备（0.5） ### XX传感器与测试 ### XX传感器与测试 ## 实例-场景搭建入门（1.5） ### 新建场景 #### 启动SFB 双击打开桌面上的SFB快捷方式（如图），启动SFB软件，等待启动画面后，进入SFB主界面。 提示：在没有加密狗授权的情况下，软件会要求登陆，请填写用户名、密码进行用户登录。  SFB快捷方式 #### 新建工程目录 在桌面上新建一个文件夹，命名为“传输线阻挡控制”。 #### 新建场景工程 点击主页选项卡中的“新建”按钮，在弹出的“选择场景”对话框中选择“SmallWorkshop”场景，点击创建。 在弹出的“另存为”窗口中，选中并打开我们刚刚在桌面上新建的“流水线传输”文件夹，在窗口中“文件名”的位置填写“传输线阻挡控制”，点击“保存”，如下图。 至此，我们完成了场景的新建。  新建场景工程 ### 添加模型 #### 模型清单 * 模型清单 模型名称 数量 功能 2米滚筒线 1 用于物料的传输 4米滚筒线 1 用于物料的传输 流水线阻挡器 1 用于阻挡纸箱 滑道 1 用于纸箱下料 电控柜 1 用于安装集成控制器件 红色按钮 1 停止按钮 绿色按钮 1 启动按钮 黄色按钮 1 复位按钮 急停 1 急停旋钮 数码管M 1 数码显示纸箱数量 指示灯 1 上电指示灯 两档旋钮开关 1 上电旋钮 标签S 1 文字信息显示 生成器 1 用于生成物料 纸箱S 1 生成物料原型 周转箱 1 放置纸箱 消失器 1 用于消除物料原型 漫反射传感器 3 用于检测纸箱L #### 添加模型 在SFB主界面左侧模型搜索对应的模型，选住对应的模型，按住鼠标左键拖拽到场景中，释放鼠标左键，模型即在鼠标释放时指向的地面上生成。 模型全部拖入场景中，效果如下图所示。  添加模型 ### 模型布局 #### 模型布局 选中模型，使用坐标轴线拖动模型，移动模型位置，切换为三维球模式，旋转模型，配合右侧属性页位置数值输入，将模型摆放到位。 * 按照此方法将滚筒线、滑道、周转箱、支架，这些主体模型摆放到位。 选中模型，在模型列表中，将子模型拖拽到主体模型的安装点下面，点击子模型属性栏“复位”，子模型自动安装到主体模型的安装位置（此时使用坐标轴线移动一些子模型，通常就可以摆放到位），并且子模型和主体模型会形成一个组合模型，主体模型移动时，子模型也会跟随移动。 * 按照此方法将生成器、按钮指示灯与旋钮等控制器件、传感器、流水线阻挡器、消失器、纸箱，这些子模型安装到主体模型并摆放到位。 完成模型的布局，如下图所示。 备注：本实训案例对模型位置并没有精确要求，可以通过拖拽坐标轴的方式进行大致布局，在拖拽布局过程中，可以使用左下角的快速视图进行视角的切换，以完成快速布局。  模型布局效果 #### 修改模型名称 在模型列表中，选中第一个“漫反射传感器”，按下键盘上的“F2”按键，输入“纸箱到位传感器”，完成第一个传感器的名称修改；通过同样的方法，我们将其它“漫反射传感器”的名称修改。  修改模型名称 ### 模型属性配置 #### 生成器属性配置 查看纸箱S的ID（本实训案例中纸箱ID为9），将纸箱L的ID填入生成器属性中的工件ID。 #### 生成器手动调试 选中“生成器”，将选项页切换到端口，点选“生成器-控制”后面的方块，生成器会自动开始生成“纸箱”，“纸箱”由于重力的缘故掉落在皮带线上。如下图所示。 在测试过程中，我们发现纸箱是每3秒生成一个，我们可以将“生成器”属性中的“生成间隔”改为8000（ms），点击主页中的“停止”按钮（销毁“生成器”生成的模型），观察“生成器”生成“纸箱”。 备注：“纸箱”只会生成两个的原因，是因为“生成器”在触碰到自己生成的模型，则会停止继续生成，为了防止在等待过程中“生成器”的物料无限生产。  生成器生成纸箱 #### 传感器检测距离修改 选中“纸箱到位传感器”，将属性中的“检测距离”修改为800（mm），加长传感器的检测距离，使用同样的方法，我们将滚筒线上的其它传感器的检测距离加长。 这个操作是为了传感器能有足够的检测距离用于检测纸箱。 #### 修改被检测规格与检测规格 选中作为物料原型的“纸箱S”（不是“生成器”生成的“纸箱”），将“纸箱S”属性中的被检测规格填写为“BOX”，将“正向传感器”和“反向传感器”属性中的“检测规格”修改为“BOX”（传感器的“检测规格”可以不做修改，“*”代表可以匹配任意规格）。 这个操作是为了保证传感器能有效地检测到纸箱。 #### 传感器检测调试 选中一个“生成器”生成的“纸箱”，拖到传感器的检测范围内，会发现传感器的检测射线变成绿色（如过仍然为红色，则请检查“检测规格”和“被检测规格”是否匹配），并且传感器端口中的“漫反射传感器-输出”后面的方框打勾，代表传感器能正常检测到纸箱。如下图所示。  传感器检测纸箱 #### 流水线输送调试 选中“2米滚筒线”和“4米滚筒线”，将皮带线端口中的“滚筒线-控制”勾选，会发现滚筒线开始工作，纸箱被运输至滚筒线的一侧，并且在输送过程中，“传感器”的射线会变绿一小会儿。 接着，我们勾选“滚筒线-反向”，发现纸箱反向运输。 手动调试效果如下图所示。 备注：如纸箱生成过多，则可以点击“停止”按钮进行销毁。  流水线调试效果 至此，我们属性配置及手动调试的步骤完成，为了防止纸箱一直生成、皮带线一直工作，记得将“生成器”的“生成器-控制”端口和“6米皮带线”的“皮带线-控制”端口关闭。 #### 流水线阻挡气缸调试 选中“流水线阻挡器”将阻挡器端口中的“气缸-控制”勾选，气缸升起，阻挡纸箱被滚筒线运输，效果如下图。  阻挡效果调试 ### 仿真及调试 #### 运行程序 1. 打开SFB运行模式。 2. 切换到虚拟PLC界面，点击“运行按钮”，运行PLC程序。 3. 程序运行后，纸箱在滚筒线上运输到末端运动，若有两个纸箱在滚筒线上，会阻挡第二个纸箱运行，第一个纸箱下料后，恢复第二个纸箱继续运输。 注：可自行增加纸箱数量或修改程序进行其他的调试项目。 #### 观察程序运行效果  程序运行效果 ### 工程保存并版权设置 1. 保存工程 2. 设置版权 3. 版权验证 # SFB高级操作（2学时） ## SFB的对齐工具操作（0.5） ## SFB的常用工具操作（0.5） ### 静态模型导入 在SFB客户端程序中，通过 主页 -> 导入 -> 浏览 菜单，可以导入新的用户模型，新增支持导入的模型格式如图所示：   选择要导入的文件后，可以选择在 “选项” 标签框中选择 “导入类型” ，默认为 “**几何体**”，如果导入模型**有变形的问题**，可以选择 “**网络体**” 类型试试；   ### 模型颜色更改 在模型列表选中“小黄车”模型，将选项页切换到属性，修改模型颜色，如下图所示。  颜色更改 ### 模型标签更换 在模型列表选中“cc”模型，将选项页切换到属性，修改模型名称为“小黄车”，如下图所示。  颜色更改 ### 距离测量 在模型列表选中“小黄车”模型，将选项页切换到属性栏，勾选“生成碰撞体”，勾选“使用刚体”。 这一步是为了方便测量，如果没有碰撞体和刚体是无法选中的。 通过 工具 -> 测量 菜单，鼠标点击需要测量的两个端，即可完成测量，如下图所示。  模型测量 ### 模型复制 在模型列表选中“小黄车”模型，鼠标右键选择复制，将复制的模型拖动出来，如图所示。  模型复制 ### 模型组保存与使用 模型组：选中一个“小黄车”模型，在模型列表中拖动到另外一个“小黄车”模型的下方，此时两个小黄车模型会形成模型组，上方层级的时主体模型，下方层级的是子模型，移动主体模型子模型会跟随移动，如下图所示。   模型组 模型组的保存和使用：选中模型组的主体模型“小黄车”通过 主页 -> 导出 -> 浏览 菜单可以将组合模型保存到电脑本地，下次需要使用的时候通过 主页 -> 导入 -> 浏览 菜单导入到场景中使用。 ## 3D pdf录制（0.3） 随时可以对虚拟场景录屏，不论是在场景布局或仿真运行。录制为*.mp4文件，用于后继回顾或考核的过程检查。 按始录制。在录制过程可暂停/恢复录制，恢复录制是在原来的视频文件上增加。录制结束后，把录屏视频保存在Video目录下。 在“设置”->“录屏”设置，可设置录屏的清晰度，录屏时长，是否录制否声音。 ## VR眼镜设置与操作（0.5） ### VR眼镜安装 VR眼镜的安装请参考VR眼镜的说明书，在SFB软件里不需要做什么特别的工作。 为了能正常使用VR眼镜，请安装steam，链接如下：[https://store.steampowered.com](https://store.steampowered.com)。 ### VR眼镜使用 可以使用VR手柄或者游戏手柄，如果两者都有则，VR手柄优先。 注意，使用时必须保证鼠标焦点在场景中，否则控制无效。 ### VR手柄操作 * 手柄一 + **扳机键**，按下扳机键，会从当前手柄发射出一条曲线，松开扳机后，使用者的视角会跳转到曲线端点所在位置。 + **触摸板（或摇杆）**，按下触摸板，左右旋转。 * 手柄二 + **触摸板（或摇杆）**，按下触摸板，进行前后左右移动。 * 游戏手柄操作 * **左摇杆**，前后左右移动； * **右摇杆**，视角左右旋转； * **左扳机**，上升； * **右扳机**，下降。 ### 常见问题 序号 问题描述 原因 解决方法 1 SFB软件安装后无法启动 没有加密狗； 没有安装运行环境； 请申请购买与软件功能匹配的加密狗 请获取运行环境并安装； 2 运行时设备连接失败 未启动对应的外部设备，或者虚拟设备的仿真软件； 通信端口配置不正确； 启动对应的设备； 检查设备端口配置； 3 运行时信号值无变化 设备地址配置外部设备或者虚拟设备不一致； 信号地址映射不正确； 确认设备地址； 检查信号地址映射； 4 VR眼镜不能使用 VR眼镜控制器未上电； VR眼镜线没有插好； 鼠标焦点不在场景中； steamVR未安装； 打开VR眼镜控制器电源； 检查VR眼镜连接线并插好； 移动鼠标焦点到场景中； 安装steamVR，并确保VR眼镜已经连接到stream上； 5 生成器无法生成工件 未添加生成的工件到场景中； 生成的工件ID未设置； 添加要生成的工件模型到场景中； 设置对应的工件ID； # SFB与外设的通讯 为了让场景动起来，必须有信号交互，本章重点介绍如何让外部设备与SFB场景中的模型之间进行信号和数据交互。这也是场景布局中的非常核心的一个步骤。 ## 信号映射概述 在SFB中，信号映射与真实场景中的信号连接配置概念是一样的，现实中是通过连接线来连接信号端口与设备的控制端口，在SFB中则用信号映射来代替连接线完成此功能，其控制示意图如下：  在上图中外部设备与SFB内部的模型都映射到信号量上，此处的信号量就相当于现实场景中信号连接线的功能，信号映射完成后就相当于接线完成。在SFB中，为了完成信号数据的交互，则外部设备和SFB之间必须要通过特定的协议和连接方式来完成通信，如Modbus TCP或者Modbus RTU等，同时为了实现数据交互和承载信号映射，在SFB中需要添加与外部设备匹配的设备，用于通信管理。 因此，在场景布局中，信号映射需要完成如下几步： * **设备信号到信号量映射**，实现外部设备与SFB通信和数据交互的准备工作； * **信号量到模型端口映射**，实现SFB内部模型与外部通信的准备工件； ## 设备信号到信号量映射 SFB的菜单【信号】中【外设管理】的【数据映射】就是用于实现与外部设备通信以及信号映射，点击打开后，界面如下图：  ：**设备列表**，用于管理场景中需要与外部交互的设备映射，支持设备添加，删除，编辑，导入，导出（可以作为设备配置模板用于其它场景布局），测试（测试连接是否正常，可以用于验证设备配置是否正确）等功能。用户第一次使用时可以选择【模板】，然后点击【加载】，然后会将模板中的设备配置加载作为设备，用户只需要根据自己的需求修改具体的参数即可； ：**信号映射列表**，用于映射设备信号与信号量，即将设备的地址与信号量建立对应关系，支持添加，删除，编辑，复制等功能；要显示设备的信号映射列表，请在左边的设备列表里选中你的目标设备，右边会更新显示其对应的信号映射列表。 #### 添加设备 在【数据映射】窗口的设备列表上方，点选【添加】打开设备添加窗口，如下图：   左图为使用ModbusTCP协议的设备配置； 右图为使用ModbusRTU协议的设备配置； 上图中的地址空间映射表为Modbus协议所定义，前5列是不允许修改的，后3列可以根据需要来修改，一般情况下，不需要修改。对于Modbus协议，请查询相关的资料进行学习。 1. 字段说明 * **设备名称**，根据场景设计输入有意义的名称，便于阅读； * **通信协议**，选择设备所使用的通信协议，如ModbusTCP等； * **接口类型**，此字段与通信协议有关联，如协议选择了ModbusTCP，则此处接口类型只能是以太网，如协议选择了ModbusRTU，则此处接口类型只能是串口； * **设备地址**，相当于设备的ID，在通信中必须匹配才能正常通信，默认值为1； * **最大读取字数**，设置每次读取时读取的最大数据数，此值将影响数据通信效率，一般情况下不建议修改，默认值为100； * **最大写入字数**，设置每次写入时最大的写入数据数，此值将影响数据通信效率，一般情况下不建议修改，默认值为100； * **最大合并间隔**，当信号映射离散配置时，设置相邻两个配置间隔多少时进行合并操作，如此字段设置为10，如果地址a的地址为100，其相邻地址b的地址为105，其间隔为5，那么在数据交互时将合并处理，操作一次，如果不合并则要操作2次，对数据通信效率有影响，一般情况下不建议修改，默认值为10； * **网络通信参数配置，**当接口类型为以太网时，使用此配置； + **IP地址**，外部设备的IP地址，用于建立连接，地址格式为IPv4，如，192.168.10.8；如果设备的控制系统软件同SFB在同一台计算机上，此IP地址需要设置为127.0.0.1 + **网络端口**，外部设备的端口，默认为502，在添加设备时要保证其端口不冲突，否则会导致设备连接异常； * **串口通信参数配置**，当接口类型为串口时，使用此配置； + **串口端口**，从列出的串口中选择相应的串口即可，如果安装SFB的计算机没有串口，但是又必须使用串口，可以用虚拟串口工具来模拟，用户可以自行查找合适的工具使用； + **波特率/数据位/校验位/停止位**，这几个为串口通信的参数，根据需要配置即可； + **读超时**，串口读取数据的超时时间设置； + **写超时**，串口写入数据的超时时间设置； #### 添加地址映射（信号映射） 在【数据映射】窗口的信号映射列表下方，点选【添加】打开地址映射窗口，如下图：  上图为三种不同类型的地址映射截图，下面会对字段做详细说明。 为了提高通信的效率，建议设备信号的地址规划时尽量连续使用，不要太过离散，这样可以减少数据交互的次数，从而提高通信效率，避免对时效敏感的控制信号产生影响。 1. 字段说明 * **地址名称**，用于表示信号，为了提高可读性，请选择有具体意义的名称； * **传输方向**，两种可选，设备🡪SFB和SFB🡪设备，根据需要选择； * **地址类型**，地址类型即设备里地址空间映射表里的设备类型，与具体的协议有关，对于Modbus协议，在SFB里用到4种地址类型： + 0x（位宽：1，操作：读/写），对应Modbus的线圈操作，只能用于开关量映射； + 1x（位宽：1，操作：读），对应Modbus的离散输入，只能用于开关量映射； + 3x（位宽：16，操作：读），对应Modbus的输入寄存器； + 4x（位宽：16，操作：读/写），对应Modbus的保持寄存器； 用户根据具体场景设计的信号定义来选择特定的地址类型； * **地址**，设备的地址，即信号值存放的地址，需要提前规划；对于32位的数据需要用到两个地址，因此在配置地址时要特别注意，如4x地址类型，位宽为16位，如果地址为10，如果传输32位的信号数据，则需要两个地址即10和11，后面如果继续配置其它的地址映射，则需要从12的地址开始，否则信号数据就会出错； * **位索引，**此字段只用于，地址类型的位宽大于1且按位作为开关量信号时有效，如：4x地址类型，位宽为16，每1位作为一个开关量，则可以有16个开关量，位索引为0-15，此种情况下，配置时填入对应的位索引即可。当SFB信号类型不是开关量时，此值无效，无需填写，即使填写也无用； * **SFB信号类型**，信号类型有三种：开关量，数字量，浮点量，对应布尔值，整数值和浮点值； * **SFB信号索引**，与信号类型匹配的信号索引，取值范围为0-8191，可以设计场景时规划好； * **数据类型**，此值表示从设备对应的设备地址读写的数据类型是什么，选项有： + 8位（布尔），开关量都选这个类型； + 16位 无符号，数字量可选； + 16位 有符号，数字量可选； + 32位 无符号，数字量可选，要注意地址需要两个，见【地址】字段的说明； + 32位 有符号，数字量可选，要注意地址需要两个，见【地址】字段的说明； + 32位 浮点数，浮点量都选这个类型，要注意地址需要两个，见【地址】字段的说明； * **数据转换**，此字段用于处理数据的字节顺序，由于不同的设备数据的存储字节顺序可能有差异，SFB用的是小端数据格式（Intel格式），即存储字节的低字节在前；如果外部设备的数据是大端数据格式（Motorola格式），即高字节在前，则需要进行数据字节顺序的交换，此字段有4个选项，配置时根据设备的规格进行选择即可： + **不转换，**默认选项，如果数据是小端数据格式，则选择不转换； + AB到BA，用于16位数据交换； + ABCD到CDBA，用于32位数据交换； + ABCD到DCBA，用于32位数据交换； * **数据处理**，此字段有两个选项，直接处理和比例映射； + 直接处理即数据直接使用，不做加工； + 比例映射即将设备的信号值映射到一个特定的区间，如设备值的范围为0-10000，映射到0-100，SFB会根据设置进行处理，选择此选项时，需要填写数值范围和映射范围的上下限值； * **测试**，当配置完成后可以测试配置是否正确，根据传输方向不同，分为： + **读测试，**点击读取数据，如果成功，会将读到的数据显示在读取的值一栏，如果失败会提示相应的错误； + **写测试**，先在写入的值一栏输入要写入的数据，然后点击写入数据，会得到相应的提示； **注意：**测试前要启动相应的外部设备； ## 信号量到模型端口映射 首先在菜单【视图】里打开【端口高级配置】，在已经布局的模型列表的端口页里将显示出信号索引配置项，如下图：  左侧为未打开端口高级配置之前的模型端口列表显示； 右侧为打开端口高级配置的模型端口列表显示； ## 模型端口的信号索引配置 用户需要完成的是将已经配置好的设备信号到信号量的映射对应到模型的端口列表，有两种方法： #### 参照法 可以将【数据映射】窗口打开，移动到一个合适的位置，不要遮挡已经布局的模型列表，然后互相参照着进行信号索引的填写，如下图：  此方法要求，设备地址映射的地址名称要可读性很高，否则看晕了。 #### 规划法 在设计场景时即把设备信号的地址与信号量的映射关系建立好，同时与场景中模型的端口也对应好，生成一个Excel文件备用，当模型布局完成后，在设备信号配置时，直接根据Excel完成即可。 #### 信号连接图 信号链接图画布介绍 1. 功能按键栏 2. 图例说明 3. 信号连接图、辅助元素、信号模型 4. 画布  * 功能按键栏 新建：新建信号连接图 保存：保存所有信号连接图 删除：删除当前选择的单个信号连接图 同步：将信号连接图的信号索引同步到场景模型的端口上 导出：导出信号连接图，形成表格 重命名：信号连接图重命名 * 图例说明 标明了信号连接图画布连线不同的颜色代表的信息不同； * 信号连接图、辅助元素、信号模型 信号连接图：所有的信号连接图栏目位置 辅助元素：目前只有信号注释一个功能，拖动到画布中，可以文字注释画布信息 信号模型：外部设备-所有数据映射添加的设备都会在这里显示，可以拖动到画布中进行信号连接，场景模型-场景中的动作模型（端口），可以拖动到到画布中进行信号连接，信号组件-在组件管理中添加的一些逻辑处理，可以拖动到到画布中进行信号连接。 1. 链接一个电路图 2. 创建信号连接图 鼠标左键点击工具栏“信号连接图”图标，弹出如下图框，左键点击新建。  1. 输入信号连接图名称，点击确认，如下图：  1. 将左边“信号模型”栏里的模型一一拖拽到右侧，如下图：  1. 将模型上需要使用的端口，与PLC相连，如下图：  备注：模型上未用到的端口默认为“-1”，表示“未被设置状态”。 1. 导出信号IO表 点击“导出”选择导出路径，并命名导出表格名字，将信号连接图导出成为一个信号连接信息表-如图  备注：反馈端口标红色，表示场景中使用的信号索引号，有重复。 ## 虚拟设备管理 在全虚拟的场景下，同时需要虚拟的外部设备，在SFB中提供了辅助的虚拟设备管理，在菜单【信号】里的【外设管理】里有一个【虚拟设备】，用户可以点击【虚拟设备】打开虚拟设备管理界面，如下图：  用户可以在此界面里管理虚拟设备，主要功能有添加，删除，编辑，启动（通过使能选择可以启动多个虚拟设备），停止（通过使能选择可以停止多个虚拟设备）。 设备启动后设备的状态会更新为运行。 注意： * 如果在全虚拟情况下搭建场景，在信号映射时进行设备连接测试或者信号映射测试，则需要先添加虚拟设备并启动； * 在SFB切换到运行模式之前，需要先启动场景相关的虚拟设备； #### 添加虚拟设备 在打开的虚拟设备界面里点击【添加】，打开虚拟设备添加界面，如下图：    第一张图为点击【添加】打开的界面，所有的字段都为空，需要用户根据需要选择； 第二张图为选择完成的界面，图中设备分类为PLC，串口方式通信； 第三张图为选择完成的界面，图中设备分类为机器人，以太网方式通信； 用户根据自己的场景设计来添加必要的虚拟设备即可。关于虚拟设备的软件系统如何使用，请参考各个虚拟设备软件的说明书。 1. 字段说明 * **设备分类**，支持两类设备：PLC和机器人； * **设备类型**，根据设备分类的选择，加载对应分类支持的设备类型，如下： + PLC，设备类型为三菱FX1N； + 机器人，设备类型为VR6，VR8，VR20；这三种类型机器人的差异在于尺寸不一样； * **设备名称**，用户自己输入，建议取有具体意义的名字，以提高可读性； * **接口类型**，支持两种类型：以太网和串口；PLC设备可以在两者中选择其一，机器人只能选择以太网； * **网络端口**，当接口类型选择以太网时，需要输入对应的网络端口；特别注意，此端口要与信号映射的设备的端口一致，否则无法通信； * **串口**，当接口类型选择串口时，选择要使用的串口端口；特别注意，虚拟设备和SFB在同一台计算机上时，此端口要与信号映射的设备的端口配对使用，如虚拟串口软件里COM10和COM11是一对，当信号映射设备串口用COM10时，此处的虚拟设备的串口必须用COM11，否则无法正常通信； * **备注**，可以不填，用于进一步说明此设备的用途；
admin
2024年6月18日 09:37
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